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          [發明專利]機械臂最優時間軌跡規劃方法有效

          專利信息
          申請號: 202110612256.8 申請日: 2021-06-01
          公開(公告)號: CN113334382B 公開(公告)日: 2022-06-28
          發明(設計)人: 曹家勇;吳沛華 申請(專利權)人: 上海應用技術大學
          主分類號: B25J9/16 分類號: B25J9/16
          代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236 代理人: 胡晶
          地址: 200235 上海*** 國省代碼: 上海;31
          權利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
          摘要: 發明提供了一種機械臂最優時間軌跡規劃方法,該方法在考慮了機械臂速度,加速度,躍度值等多約束條件情才況下,對粒子群的中的慣性權重和學習因子進行了改進,解決了粒子群易收斂,從而得到局部最優解的缺陷。同時,采用3?5?3多項式插值軌跡方法,使算法結構簡單,參數易調整,避免了多項式階次高、沒有凸包性質等缺點。本發明對粒子群算法進行改進,使得機械臂運行時間有所縮短,得到平滑、穩定的關節位置、速度和加速度曲線。
          搜索關鍵詞: 機械 最優 時間 軌跡 規劃 方法
          【主權項】:
          暫無信息
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          • 本發明公開了機器人小功率減速裝置控制系統,包括用于發出指令的CPU模塊,以及與所述CPU模塊輸出端相連接的控制模塊,該控制模塊的輸出端上連接有用于控制機器人功率變化的減速模塊和提速模塊,所述控制模塊的輸出端上連接有用于對控制輸出的各種數據進行檢測的檢測模塊;所述檢測模塊包括用于對控制模塊電壓大小進行檢測的電壓檢測模塊、用于對控制模塊實時溫度進行檢測的溫度檢測模塊、用于對控制模塊的電流大小進行實時監測的電流檢測模塊;通過設計的檢測模塊,可以在使用中,實時對控制模塊進行檢測,一旦出現故障,可以及時的上傳給外部接收終端,使得錯誤信息得到及時的解決,避免出現更大的問題。
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          • 甘中學;劉瑗瑗;田果;上官鵬;馬龍舉;湯陸彥;徐俊杰 - 上海智殷自動化科技有限公司
          • 2021-12-29 - 2022-07-01 - B25J9/16
          • 本發明提供一種通過移動端無線控制低代碼示教機器人運動的方法,其具體操作方法為:一、建立無線通訊;Ⅰ、通過手持示教器登錄控制系統;進行積木編程,在手持示教器上進行積木編程,通過圖形化編程、拖拽示教應用在機器人示教編程中。本發明無線移動設備進行示教,一個輕薄的平板電腦,即可連接完成示教,無需電纜,在一定區域內可以隨時隨地示教,不再局限于地理的界限。本發明采用無線示教,沒有控制線與地面長期的相互摩擦,將徹底避免線磨損、短路等問題,更不會有多臺機器連線纏繞等問題。
          • 一種6R機械臂3D打印逆運動學算法及系統-202210017869.1
          • 韓興國;崔立秀;王斌武;裴占武;張鶯 - 桂林航天工業學院
          • 2022-01-07 - 2022-07-01 - B25J9/16
          • 本發明提出了一種6R機械臂3D打印逆運動學算法及系統,涉及多自由度3D打印技術領域,包括:建立6R機械臂3D打印裝置正運動學模型;建立基于動態模糊神經網絡的預測模型;選取動態模糊神經網絡的訓練樣本,動態模糊神經網絡的樣本輸入為6R機械臂3D打印裝置打印噴頭的位姿變量,其期望輸出為6R機械臂3D打印裝置的關節變量;獲取6R機械臂3D打印裝置打印噴頭的實際位姿,將實際位姿輸入動態模糊神經網絡的輸入層,設置輸出層滿足的誤差值,滿足誤差要求的動態模糊神經網絡的輸出層輸出為6R機械臂3D打印裝置的關節角度,從而完成6R機械臂3D打印逆運動學求解,該算法能夠提高6R機械臂3D打印的打印精度和打印效率。
          • 導航精度的確定方法、裝置和電子設備-202210145329.1
          • 李水潤;方林子;喻盛江 - 廣東博智林機器人有限公司
          • 2022-02-17 - 2022-07-01 - B25J9/16
          • 本發明提供了一種導航精度的確定方法、裝置和電子設備,根據第一變換矩陣,將測量坐標系的原點與導航坐標系的原點對齊;基于對齊后的測量坐標系,獲取目標設備導航至目標位置后,目標設備中測量裝置相對于對齊后的測量坐標系的第一位姿;根據第一位姿,預設的初始位姿,以及預先確定的第二變換矩陣,確定目標設備的導航精度。該方式中,通過第一變換矩陣將測量設備的坐標系與導航的坐標系對齊,能夠得到目標設備導航后的實際位姿,通過第二變換矩陣,將測量裝置中心與目標設備的旋轉中心對齊,使得目標設備的初始位姿和導航后的實際位姿相對于的中心保持一致,提高了目標設備導航后實際位姿的準確度,進而提高了導航精度的準確度。
          • 一種基于機器人的構圖信息采集方法及機器人系統-202011630823.4
          • 李昂;郭蓋華 - 深圳樂動機器人有限公司
          • 2020-12-30 - 2022-07-01 - B25J9/16
          • 本申請屬于機器人技術領域,提供一種基于機器人的構圖信息采集方法及機器人系統,包括:通過所述機器人上安裝的傳感器采集第一構圖信息;在所述第一構圖信息不滿足預設條件時,控制所述機器人執行第一旋轉動作;在監測到所述機器人執行第一旋轉動作的過程中,通過所述機器人上安裝的傳感器采集第二構圖信息。本申請用機器人自身的旋轉帶動安裝在機器人上的傳感器實現360°構圖信息采集,有效解決了傳感器內置電機或旋轉機構控制所述傳感器旋轉進行構圖信息采集時電機或旋轉機構因不停的旋轉容易發生損壞而縮短傳感器的壽命、導致維修成本較高的問題。
          • 一種異構芯片的視驅控一體化控制系統-202011633471.8
          • 招子安;高萌;周星;趙杰;歐道江;周偉娜 - 佛山冠灣智能科技有限公司
          • 2020-12-31 - 2022-07-01 - B25J9/16
          • 一種異構芯片的視驅控一體化控制系統,視驅控一體化控制系統在所述異構芯片內完成,所述視驅控一體化控制系統包括片內FPGA、CPU?A核、CPU?R核、第一連接模塊、第二連接模塊以及第三連接模塊;片內FPGA用于獲取外部圖像與驅動機器人運作,片內FPGA通過第一連接模塊與CPU?A核實現電聯接;CPU?A核用于根據片內FPGA所發送的數據確定機器人的目標位姿,CPU?A核通過第二連接模塊與CPU?R核實現電聯接;CPU?R核用于確定機器人的最終動作,CPU?R核通過第三連接模塊與片內FPGA實現電聯接,對比現有的集成解決方案,所述一種異構芯片的視驅控一體化控制系統,采用單顆多核異構SoC芯片完成視覺反饋、運動控制、伺服驅動任務,具有更低成本、更小體積以及更高的數據帶寬的平臺優勢。
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