• <input id="1v772"></input>
      1. <optgroup id="1v772"><li id="1v772"></li></optgroup>

          [發明專利]一種車輛行駛過程中能耗優化方法及裝置在審

          專利信息
          申請號: 202011554424.4 申請日: 2020-12-24
          公開(公告)號: CN114670863A 公開(公告)日: 2022-06-28
          發明(設計)人: 張曉春;王東萃;王林 申請(專利權)人: 上海汽車集團股份有限公司
          主分類號: B60W60/00 分類號: B60W60/00
          代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304 代理人: 姚瑩麗
          地址: 201203 上海市浦東新區中國(*** 國省代碼: 上海;31
          權利要求書: 暫無信息 說明書: 暫無信息
          摘要: 本申請公開了一種車輛行駛的能耗優化方法及裝置,包括:確定第一目標路段對應的第一預設速度、第一惰行最小速度以及惰行位置,若行駛至惰行位置,則控制車輛開始進行惰行行駛,直至車速降低至第一惰行最小速度;加速該車輛以使得車速由第一惰行最小速度增加至第一預設速度;控制該車輛進行惰行行駛,并且,若在車速降低至第一惰行最小速度時車輛仍未達到目標位置,則返回執行加速車輛的步驟,其中,目標位置為第一制動點或第二目標路段的起始點,并且,車輛在第一制動點處進行制動,車輛在第一制動點處的車速為第一惰行最小速度??梢?,車輛在該第一目標路段上的平均速度低于第一預設速度,從而減小車輛所受的風阻力,進而降低車輛能耗。
          搜索關鍵詞: 一種 車輛 行駛 過程 能耗 優化 方法 裝置
          【主權項】:
          暫無信息
          下載完整專利技術內容需要扣除積分,VIP會員可以免費下載。

          該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息,商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于上海汽車集團股份有限公司,未經上海汽車集團股份有限公司許可,擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作,請聯系【客服

          本文鏈接:http://www.aube-tourisme.com/patent/202011554424.4/,轉載請聲明來源鉆瓜專利網。

          同類專利
          • 具自我診斷功能的自動駕駛車輛的模態控制方法及底盤控制模塊-202011581945.9
          • 余建宏;徐錦衍;張統凱;黃其竣 - 財團法人車輛研究測試中心
          • 2020-12-28 - 2022-07-01 - B60W60/00
          • 一種自動駕駛車輛的模態控制方法,借由底盤控制模塊估算出多個分別對應多個車輪的輪胎力裕度數據集及多個分別對應所述車輪的動態底盤裕度數據集,并判定所述自動駕駛車輛是否能根據決策指令行駛。當判定出所述自動駕駛車輛不能根據所述決策指令行駛時,輸出指示調整所述決策指令的請求信號至決策模塊。當所述底盤控制模塊未接收到調整后決策指令時,根據所述輪胎力裕度數據集、所述動態底盤裕度數據集、多個所需側滑角,及由所述自動駕駛車輛的杠桿質心計算的致動裕度信號組,令致動器控制器模塊根據所述致動裕度信號組使動態驅動系統驅使所述自動駕駛車輛移動。
          • 一種自動駕駛車輛線控執行系統延遲估計方法-202210296000.5
          • 駱振興;劉志超;李棟;李世軍;張楊宇;夏云昶 - 蘇州輕棹科技有限公司
          • 2022-03-24 - 2022-07-01 - B60W60/00
          • 本發明實施例涉及一種自動駕駛車輛線控執行系統延遲估計方法,所述方法包括:獲取第一標識數據;對第一標識數據對應的執行器,在當前時刻t的實時工況信息、執行器下發數據與執行器反饋數據進行采集;將最近的指定數量的第一下發數據組成對應的第一向量;將第一向量代入步長計算函數計算第一步長數據;將第一向量和第一反饋數據代入誤差計算函數計算第一誤差數據;將第一向量、步長數據、誤差數據代入權重迭代函數計算第一延時權重向量;從第一延時權重向量中,選出最大值作為最大延時權重系數;根據最大延時權重系數和采集頻率計算第一延時數據;組成延遲估計數據組并保存。通過本發明解決了線控執行系統的延遲估計問題,降低了延遲估計難度。
          • 車輛-202111325952.7
          • 崔盛宇;辛承煥 - 現代自動車株式會社;起亞株式會社;現代奧特奧博株式會社
          • 2021-11-10 - 2022-07-01 - B60W60/00
          • 本發明提供一種車輛,包括:多個控制模塊;以及中央處理器,被配置成:在緊急情況下,基于車輛的速度確定針對每種情況的多條路徑,基于車輛的速度和車輛的質量,確定與針對每種情況的多條路徑中的每條路徑相對應的風險,確定與針對每種情況的多條路徑中的每條路徑相對應的風險中的最小風險相對應的安全路徑,并且基于與安全路徑相對應的命令集控制多個控制模塊。
          • 車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質-202111497050.1
          • 比田勝翔;諏訪利和;中島巨樹 - 本田技研工業株式會社
          • 2021-12-09 - 2022-07-01 - B60W60/00
          • 本發明提供一種能夠在適當的條件下變更自動駕駛的控制等級的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。實施方式的車輛控制裝置是進行車輛的自動駕駛的控制的車輛控制裝置,其具備:取得部,其取得確定出直至所述車輛的目的地為止的路徑上的推薦車道的地圖信息;以及控制部,其基于取得的所述地圖信息來控制所述自動駕駛的控制等級,其中,所述控制部在針對所述車輛的行進方向的規定的距離而無法識別所述推薦車道的劃分線的情況下,使所述自動駕駛的控制等級降低。
          • 車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質-202111564364.9
          • 鵜飼隼史;辻岡毅;堀米剛弘 - 本田技研工業株式會社
          • 2021-12-20 - 2022-07-01 - B60W60/00
          • 本發明提供一種能夠根據蓄電池的溫度適當地進行控制的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。車輛控制裝置具備:主控制裝置,其具備識別部、駕駛控制部及模式決定部,識別部識別車輛的周邊狀況,駕駛控制部不依賴于車輛的駕駛員的操作地控制車輛的轉向及加減速,模式決定部將車輛的駕駛模式決定為第一駕駛模式和第二駕駛模式中的任一個;副控制裝置,其具有與主控制裝置同等的結構,能夠代替主控制裝置來控制車輛;溫度檢測部,其檢測向副控制裝置供電的第二蓄電池的溫度,第二蓄電池與向主控制裝置供電的第一蓄電池不同,模式決定部在第二蓄電池的溫度小于規定的溫度的情況下,將車輛的駕駛模式從第二駕駛模式變更為第一駕駛模式。
          • 車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質-202111570159.3
          • 比田勝翔;諏訪利和;中島巨樹 - 本田技研工業株式會社
          • 2021-12-21 - 2022-07-01 - B60W60/00
          • 本發明提供車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。進行更加適當的自動駕駛。實施方式的車輛控制裝置具備:識別部,其識別車輛的周圍的狀況;決定部,其基于由所述識別部識別出的所述狀況、直至所述車輛的目的地為止的路徑、以及所述車輛的位置,來決定確定了所述車輛的行駛時的狀態的事件;以及駕駛控制部,其基于由所述決定部決定的所述事件,進行控制所述車輛的加減速及轉向中的至少一方的自動駕駛,所述駕駛控制部根據所述車輛的行進方向的規定范圍內的所述事件的數量,來變更所述自動駕駛的控制等級。
          • 一種機理分析-數據驅動的車輛動力學串聯混合模型、智能汽車軌跡跟蹤控制方法及控制器-202210467898.8
          • 方培俊;蔡英鳳;廉玉波;陳龍;鐘益林;王海;孫曉強 - 江蘇大學
          • 2022-04-29 - 2022-07-01 - B60W60/00
          • 本發明公開了一種機理分析?數據驅動的車輛動力學串聯混合模型、智能汽車軌跡跟蹤控制方法及控制器,提出一種機理分析?數據驅動的車輛動力學串聯混合模型,該模型不僅具有機理模型良好的系統力學背景及物理意義的優點,而且具有數據驅動模型無需任何的先驗知識、僅依賴樣本數據的優點,兩者融合實現模型間優勢互補。該模型可以補充計算機理模型中的部分未建模動態并提高模型全局計算精度,具有隱式理解不同路面附著條件的能力,為智能汽車運動控制算法設計奠定良好的模型基礎。在控制方法中引入準確的車輛動力學模型,將其作為預測模型,有效提高對車輛未來狀態輸出的預測能力,增加非線性約束條件,提高控制精度、穩定性及可靠性。
          • 一種初始軌跡規劃方法、裝置、設備及存儲介質-202210486790.3
          • 何中華;吳彥豐;姜濤;潘浩;楊泰平;曹潤滋;楊文廣;韓小方;王騰 - 福思(杭州)智能科技有限公司
          • 2022-05-06 - 2022-07-01 - B60W60/00
          • 本發明公開了一種初始軌跡規劃方法、裝置、設備及存儲介質,其中,方法包括:響應于用于使自車車輛在目標車道內沿第一目標軌跡行駛的目標控制指令,獲取自車的車輛初始位置信息、車輛行駛速度和第一目標軌跡;基于車輛初始位置信息、車輛行駛速度和第一目標軌跡生成第二目標軌跡,以使自車從車輛初始位置沿第二目標軌跡并入第一目標軌跡;在生成第二目標軌跡之后,根據車輛初始位置信息以及實時獲取的車輛行駛速度和第一目標軌跡更新第二目標軌跡。本發明不受車輛初始狀態條件限制,可以在車道任一位置激活初始軌跡規劃功能后沿規劃出的第二目標軌跡快而平穩的并入第一目標軌跡。
          • 車輛控制方法和裝置-202210521760.1
          • 張勇;陳志新;尚秉旭;劉洋;王洪峰;張中舉;何柳;許朝文;金百鑫 - 中國第一汽車股份有限公司
          • 2022-05-13 - 2022-07-01 - B60W60/00
          • 本發明公開了一種車輛控制方法和裝置。其中,該方法包括:確定當前車輛的前方是否存在目標區域,其中,目標區域用于表征匯入其他車輛的區域;響應于當前車輛的前方存在目標區域,確定是否存在目標車輛,其中,目標車輛用于表征匯入目標區域,且影響當前車輛行駛的車輛;響應于存在目標車輛,控制當前車輛進行減速,其中,目標車輛的行駛對當前車輛的行駛存在影響。本發明解決了相關技術中對車輛碰撞的預測時間不準確,導致車輛碰撞風險過高的技術問題。
          • 避障場景的檢測方法、裝置、設備及存儲介質-202210342944.1
          • 張雨昕;韓旭 - 廣州文遠知行科技有限公司
          • 2022-03-31 - 2022-07-01 - B60W60/00
          • 本發明涉及自動駕駛檢測技術領域,尤其涉及一種避障場景的檢測方法、裝置、設備及存儲介質。通過獲取主車在行駛過程中的行駛數據、周邊環境的目標障礙物和目標障礙物的位置信息,基于行駛數據計算出主車在當前行駛方向上的下一時間段內的預測行駛軌跡,根據行駛數據、目標障礙物的位置信息和預測行駛軌跡,計算出預測行駛軌跡相對于目標障礙物的第一距離和主車相對于目標障礙物的第二距離,基于第一距離和第二距離判定路測數據對應的場景是否為避障場景。解決了現有技術中存在的無法準確對障礙物進行有效篩選以及避障場景檢測準確率低的問題。
          • 一種航向角確定方法及裝置、控制器、車輛-202210343690.5
          • 李春輝 - 合眾新能源汽車有限公司
          • 2022-04-02 - 2022-07-01 - B60W60/00
          • 本發明公開了一種航向角確定方法及裝置、控制器、車輛,涉及車輛控制技術領域,主要目的在于提高確定車輛航向角的準確性;主要技術方案包括:在確定車輛符合停車條件時,獲取所述車輛的第一航向角;在確定所述車輛符合啟動條件時,獲取所述車輛的至少兩個天線設備對應接收的至少兩個定位數據;基于所述至少兩個定位數據,確定所述車輛的第二航向角;根據所述第一航向角和所述第二航向角,確定所述車輛的目標航向角。
          • 一種礦山電動重卡車輛的無人駕駛控制方法-202011619842.7
          • 朱標;趙偉;馬露杰 - 杭州神駒科技有限公司
          • 2020-12-31 - 2022-07-01 - B60W60/00
          • 一種礦山電動重卡車輛的無人駕駛控制方法,無人駕駛控制方法是整車系統是分層控制的,分為無人控制系統;車輛控制系統;各零部件控制系統,職能劃分明確,提供整車系統工作效率;無人控制系統是整個車輛控制系統的大腦,可選擇駕駛方式,決定車輛處于人工駕駛還是無人駕駛,智能度相對較高。整車控制器作為作為承接無人控制系統的發送指令的傳遞者和執行者,同時整車控制器也是車輛下層控制的主腦和車輛信息的收集者,能夠更好的和無人控制系統進行信息交互,保證車輛正常運行;實現礦山電動重卡車輛的無人駕駛控制的功能,注重車輛的安全,考慮了異常情況并在控制方法上著重做了處理;車輛安全處理上,可采用多重保護。
          • 車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質-202111593267.2
          • 加藤大智 - 本田技研工業株式會社
          • 2021-12-23 - 2022-07-01 - B60W60/00
          • 提供能夠更恰當地進行駕駛模式的切換控制的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。車輛控制裝置識別車輛應該行駛的行駛路區域,以沿著識別出的行駛路區域的在短邊方向上的中心的方式生成目標軌道,使車輛沿著目標軌道行駛,在中心與車輛的基準點之間的距離成為基準距離以上的情況下,將車輛的駕駛模式從第二駕駛模式變更為第一駕駛模式。
          • 車輛控制裝置、車輛控制方法及程序-202111596235.8
          • 辻完太;青柳昭彥 - 本田技研工業株式會社
          • 2021-12-24 - 2022-07-01 - B60W60/00
          • 在自動駕駛所需的傳感器發生了不良狀況的情況下能恰當地控制的車輛控制裝置、車輛控制方法及程序。車輛控制裝置具備:識別車輛的周邊狀況的識別部;不依賴于車輛的駕駛員的操作而控制車輛的轉向及加減速的駕駛控制部;檢測多個外界識別傳感器的動作狀態的檢測部;及模式決定部,其將車輛的駕駛模式決定為包括第一駕駛模式、第二駕駛模式及第三駕駛模式的多個駕駛模式中的任一方,在檢測部基于動作狀態判定為多個外界識別傳感器中的至少1個發生了性能降低的情況下模式決定部將第三駕駛模式變更為第二駕駛模式,在檢測部基于動作狀態判定為多個外界識別傳感器中的至少1個有故障的情況下將第三駕駛模式變更為第二駕駛模式或第一駕駛模式。
          • 控制切入響應的車輛和方法-202111622631.3
          • 吳太東 - 現代自動車株式會社;起亞株式會社
          • 2021-12-28 - 2022-07-01 - B60W60/00
          • 本發明涉及控制切入響應的車輛和方法。本發明涉及一種能夠在各種道路狀況下有效地響應附近車輛的切入的車輛以及其切入響應控制方法。根本發明的實施方案的控制車輛切入響應的方法包括步驟:獲取行駛情況信息;基于獲取的行駛情況信息,通過選擇性地應用Lanelink、Laneside和點級別路徑(PLP)來導出整合車道;基于整合車道和至少一個附近車輛的每一個的預測路徑來確定切入目標;基于切入目標的預測路徑與整合車道的交叉點來計算本車的行駛控制要遵循的控制點;基于計算出的控制點生成速度分布和行駛路徑;并且基于對應于速度分布和行駛路徑的參數來執行行駛控制。
          • 自動化車輛安全控制的車輛安全響應控制層級結構及對應的方法-202111506476.9
          • 陳博愷;王琦;D·楊 - 小馬智行
          • 2021-12-10 - 2022-07-01 - B60W60/00
          • 本文描述的是用于實施自動化車輛安全響應措施以確保在支持自動化車輛駕駛功能的車輛部件或車輛系統發生故障之后在有限時間段內繼續安全自動化車輛操作的系統、方法和非暫時性計算機可讀介質。當關鍵車輛部件/系統(諸如車輛計算平臺)發生故障時,車輛可能不再能夠執行以自主方式安全操作和導航車輛所需的運算,或者至少不再能夠確保此類運算的準確性。在此類場景中,本文公開的自動化車輛安全響應措施可以確保:盡管車輛部件/系統的故障,在有限時間段內繼續車輛的安全自動化操作,以使車輛安全停止。
          • 具有串行化計算架構的自主車輛安全響應方法和相應的車輛安全系統-202111513706.4
          • 陳博愷;王琦;D·楊 - 小馬智行
          • 2021-12-10 - 2022-07-01 - B60W60/00
          • 本文描述用于實現自主車輛安全響應措施的系統、方法和非暫時性計算機可讀介質,以確保在支持自主車輛駕駛功能的車輛部件或車輛系統出現故障后在有限的時間段內繼續進行安全的自主車輛操作。當諸如車輛計算平臺的關鍵車輛部件/系統出現故障時,所述車輛可能不再能夠執行以自主方式安全操作和導航所述車輛所需的計算,或者至少不再能夠確保此類計算的準確性。在此種情況下,盡管所述車輛部件/系統出現故障,本文公開的自主車輛安全響應措施可確保在有限的時間內所述車輛繼續進行安全自動操作,以便使所述車輛安全停止。
          • 車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質-202111563723.9
          • 細谷知之;橋本泰治;金崎弘文 - 本田技研工業株式會社
          • 2021-12-20 - 2022-07-01 - B60W60/00
          • 本發明提供一種車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。車輛控制裝置具備:識別部,其識別車輛的位置及周邊狀況;駕駛控制部,其不依賴于車輛的駕駛員的操作地控制車輛的轉向及加減速;模式決定部,其將車輛的駕駛模式決定為第一駕駛模式和第二駕駛模式中的任一個,第二駕駛模式是與第一駕駛模式相比向駕駛員分配的任務為輕度的駕駛模式,在與決定出的駕駛模式相關的任務沒有被駕駛員執行的情況下,將車輛的駕駛模式變更為任務更為重度的駕駛模式,其中,模式決定部在車輛的位置識別的精度下降了的情況下,基于車輛前方的道路的曲率來推定車輛在道路上行駛時的速度,在推定出的速度超過預先決定的規定速度的情況下,變更車輛的駕駛模式。
          • 車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質-202111571114.8
          • 細谷知之;比田勝翔;諏訪利和;中島巨樹 - 本田技研工業株式會社
          • 2021-12-21 - 2022-07-01 - B60W60/00
          • 本發明提供能夠在適當的條件下變更自動駕駛的控制等級的車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質。車輛控制裝置具備:第一計測部,基于從人造衛星送來的電波來計測車輛的位置;第二計測部,基于表示車輛的行為的指標來計測車輛的位置;決定部,基于由第一計測部計測出的車輛的位置即第一位置與由第二計測部計測出的車輛的位置即第二位置的差量,決定第二位置的修正量;以及駕駛控制部,根據第一位置或者基于修正量而被修正后的第二位置,進行車輛的自動駕駛,駕駛控制部在未由決定部決定修正量的情況下,相較于由決定部決定了修正量的情況而言,在未由第一計測部計測第一位置的條件下,按照更短的行駛距離或行駛時間使自動駕駛的控制等級降低。
          • 一種基于無人駕駛雙向行駛的礦用卡車-202210142727.8
          • 高超;吳東東;劉東冬 - 南京司凱奇汽車科技有限公司
          • 2022-02-16 - 2022-07-01 - B60W60/00
          • 本發明公開了一種基于無人駕駛雙向行駛的礦用卡車,涉及無人駕駛技術領域。該基于無人駕駛雙向行駛的礦用卡車,包括控制器,所述控制器信號接收端信號連接有北斗導航和電源,控制器的信號輸出端信號連接有控制模塊,控制模塊的輸出端信號連接有自檢模塊,自檢模塊包括剎車自檢模塊和動力自檢模塊,剎車自檢模塊和動力自檢模塊與自檢模塊的輸出端信號連接,自檢模塊信號輸出端信號連接有數據存儲模塊。該基于無人駕駛雙向行駛的礦用卡車,通過自檢模塊的設置,便于對卡車進行自檢,進而保證了卡車在行駛的安全,提高的卡車的運行時的穩定,降低事故的發生保證卡車能對礦物的正常運輸,進而提高卡車的安全度。
          • 一種用于自動駕駛車輛的智能系統及其集成控制方法-202210612201.1
          • 李強;楊愛喜 - 浙江大旗新能源汽車有限公司
          • 2022-06-01 - 2022-07-01 - B60W60/00
          • 本發明公開了一種用于自動駕駛車輛的智能系統及其集成控制方法,包括感知融合層、決策層、協調層和執行層;所述感知融合層包括多傳感器信息特征融合Agent,多傳感器信息特征融合Agent連接有GPS定位Agent、攝像頭Agent、毫米波雷達Agent和激光雷達Agent;所述決策層包括系統Agent,系統Agent連接有無線通信Agent;所述協調層包括四個電機Agent;所述執行層包括ECU,ECU經電機連接車輪;本發明可以進行自動駕駛車輛的協調與控制,節省成本并且提高工作效率。
          • 一種使用頻率整型的車輛運動規劃系統與方法-202110321462.3
          • 李道飛;陳林輝;林思遠;胡建侃;劉關明;潘豪 - 浙江大學
          • 2021-03-25 - 2022-07-01 - B60W60/00
          • 本發明公開了一種使用頻率整型的車輛運動規劃系統與方法,基于上層感知模塊與車輛信息模塊獲取車輛周邊可通行區域信息及車輛運動狀態極限,并結合規劃目標設定模塊獲得的規劃目標需求,輸入規劃約束生成模塊確定車輛的幾何位置約束與運動狀態約束;基于幾何位置約束與車輛信息模塊輸出的車輛運動位姿及幾何信息,規劃終點采樣模塊輸出多個規劃終點;結合規劃目標表征指標,獲得最優控制問題的頻率加權函數及優化目標函數;最終優化求解模塊輸出不同規劃終點對應的最優控制序列與最優規劃時域,經過最優路徑選擇模塊的評選輸出目標軌跡。本發明通過規劃目標設定模塊個性化選取不同的規劃目標,可改善運動規劃的舒適性。
          • 一種自動駕駛車輛智能決策及局部軌跡規劃方法及其決策系統-202110756066.3
          • 蔣立偉;吳勇;檀生輝;王東;姜敏;陶振;伍旭東;吳二導;孫鴻健;胡珍珠;何志維;齊紅青 - 西安電子科技大學蕪湖研究院
          • 2021-07-05 - 2022-07-01 - B60W60/00
          • 本發明提供了一種自動駕駛車輛智能決策及局部軌跡規劃方法及其決策系統,方法包括下列步驟:步驟一、由道路信息采樣給定車輛當前位置及給定的目標位置點;步驟二、通過Frenet坐標系對軌跡計算進行簡化,利用多項式插值出車輛未來的遍歷軌跡對應的路徑,通過汽車的初始狀態與目標狀態求解軌跡集合;步驟三、對上述軌跡集合進行成本代價評估并按最小原則排序,根據排序結果依次進行是否滿足約束條件的檢查,直至確定同時滿足各約束條件的最優軌跡;步驟四、獲得最優軌跡后下發行車命令用于車輛運動控制。本發明將復雜的非線性軌跡規劃問題簡化,降低了軌跡規劃的難度,規劃出光滑、平順的軌跡,令車輛行駛更加平穩。
          • 系統、系統啟動方法、裝置及自動駕駛車輛-202210253420.5
          • 趙青華 - 阿波羅智能技術(北京)有限公司
          • 2022-03-15 - 2022-06-28 - B60W60/00
          • 本公開提供了系統、系統啟動方法、裝置及自動駕駛車輛,涉及計算機技術領域,尤其涉及自動駕駛、智能交通技術領域。具體實現方案為:響應于系統啟動指令,開啟定時器;定時器被配置為:當開啟時長達到預設時長,觸發系統重啟;從至少兩個系統分區中確定目標分區,并觸發目標分區啟動;若監測到目標分區正常完成啟動,清除定時器??梢?,如果某個系統分區升級了異常OTA包或出現其他異常狀況,無法正常啟動,定時器會重啟系統,直至選取到能夠正常啟動的目標分區,保證用戶正常使用系統功能。從而在升級異常OTA包或出現其他異常狀況時,無需到店維護,節省了維護成本,提高了整個系統的魯棒性。
          • 障礙物SLT空間風險場環境建模方法及其裝置、相關產品-202210273523.8
          • 徐寧;徐成;張放;張德兆;王肖;李曉飛;霍舒豪 - 北京智行者科技有限公司
          • 2022-03-18 - 2022-06-28 - B60W60/00
          • 本發明公開一種障礙物SLT風險場環境建模方法、裝置及相關產品,方法包括:以自車位置為原點在frenet坐標系中建立當前幀SLT空間坐標系,所述SLT空間坐標系中S軸以自車當前幀所在的當前車道為基準,各離散車道對應的當前幀ST柵格圖按照預置排列順序沿著L軸排列;根據當前幀障礙物的預測軌跡確定各障礙物分別在各離散車道對應的當前幀ST柵格圖中的當前幀占據區域及當前幀占據區域中各柵格的當前幀占據概率,以得到當前幀障礙物的SLT空間風險場。本發明的環境建模方法,基于frenet坐標系建立障礙物三維SLT空間風險場,可供決策規劃模塊進行橫縱向聯合規劃評價。
          • 一種用于自動駕駛車輛整車控制的執行方法-202210219326.8
          • 方翔;王光煊;毛熹 - 上海陸路陸科技有限公司
          • 2022-03-08 - 2022-06-28 - B60W60/00
          • 本發明涉及一種用于自動駕駛車輛整車控制的執行方法,包括以下步驟:獲取風速,風阻,車速,垂向、縱向和橫向加速度,坡度,輪胎角加速度,轉向機轉向角,驅動力、制動力和輪胎垂向載荷;將上述參數均輸入輪胎動力學模型,獲取輪胎瞬時縱向力、橫向力和回正力矩;求解并校準輪胎路面特性參數;獲取目標的橫向和縱向加速度,將上述參數輸入整車動力學模型,獲取并處理制動力扭矩和驅動力扭矩;進而獲取目標驅動力扭矩和目標制動力扭矩、目標輪胎滑移率,驅動和制動系統控制器分別驅動車輛執行相應的命令動作。與現有技術相比,本發明充分考慮整車阻尼、振動、底盤結構、風阻等因素,提高自動駕駛的控制執行方法的可靠性、時效性和精確性。
          • 一種自動駕駛車輛的預測控制方法和裝置-202210390577.2
          • 徐鑫;張亮亮 - 北京京東乾石科技有限公司
          • 2022-04-14 - 2022-06-28 - B60W60/00
          • 本發明公開了一種自動駕駛車輛的預測控制方法和裝置,涉及智能駕駛技術領域。該方法的一具體實施方式包括:基于車輛動力學模型,建立考慮控制輸入延遲和狀態延遲的控制系統模型;對所述控制系統模型的控制變量和狀態變量進行增廣,獲得增廣系統模型;基于模型預測控制,將所述增廣系統模型作為預測模型,建立被控車輛的目標函數以及所述目標函數的約束條件;根據所述預測模型,在所述約束條件下求解所述目標函數,得到預測域內的控制序列,以使用所述控制序列控制所述被控車輛的運行。該實施方式能夠補償控制輸入延遲和狀態延遲,提高駕駛安全性,控制系統的魯棒性和穩定性。
          • 自平衡電動代步車的自動駕駛方法及裝置-202011554315.2
          • 姚銘;陳子沖;袁玉斌 - 九號智能(常州)科技有限公司
          • 2020-12-24 - 2022-06-28 - B60W60/00
          • 本申請提出一種自平衡電動代步車的自動駕駛方法及裝置,涉及智能交通技術領域,方法包括:對自平衡電動代步車的自平衡指令進行監控;響應于監控到的自平衡指令,控制自平衡電動代步車的自平衡裝置啟動;啟動自平衡電動代步車的環境感應模組進行環境信息采集;基于自平衡裝置的啟動,根據采集到的環境信息,控制自平衡電動代步車自動駕駛。由此,能夠在啟動自平衡裝置時,考慮到環境信息對自動駕駛的影響,根據環境信息實現自平衡電動代步車的自動駕駛。
          專利分類
          ×

          專利文獻下載

          說明:

          1、專利原文基于中國國家知識產權局專利說明書;

          2、支持發明專利 、實用新型專利、外觀設計專利(升級中);

          3、專利數據每周兩次同步更新,支持Adobe PDF格式;

          4、內容包括專利技術的結構示意圖、流程工藝圖技術構造圖;

          5、已全新升級為極速版,下載速度顯著提升!歡迎使用!

          請您登陸后,進行下載,點擊【登陸】 【注冊】

          關于我們 尋求報道 投稿須知 廣告合作 版權聲明 網站地圖 友情鏈接 企業標識 聯系我們

          鉆瓜專利網在線咨詢

          400-8765-105周一至周五 9:00-18:00

          tel code back_top
        1. <input id="1v772"></input>
            1. <optgroup id="1v772"><li id="1v772"></li></optgroup>
              1. 免费大片AV手机看片-欧美洲乱码伦视频免费国产-人人妻人人妻人人妻碰碰-暴力强奷片AV 一本精品99久久精品77-久久精品亚洲精品无码白云tv-男女肉大捧一进一出视频-亚洲一级一级一级a片
                五月天精品视频在线观看 十分钟在线观看视频高清www 国产成人精品日本亚洲 亚洲伊人久久大香线蕉 国产系列丝袜熟女精品视频 少妇人妻呻呤 有人有片视频吗免费的 国产成人欧美综合在线影院 扒开内衣揉她乳尖视频 美女被cao出了水视频 美国十次啦网站 韩国产三级三级香港三级日本三级 女子学校拷问部 亚洲熟妇av综合网五月 三级4级全黄60分钟 国产97人人超碰caoprom三级 (无码视频)在线观看 free性玩弄少妇hd 国产在热线精品视频99国产一二 老熟女 露脸 嗷嗷叫 暖暖在线观看免费观看高清中文 高清无码在线观看 小姪女下面粉嫩水多很爽小雪 无国产精品视频白浆免费视频 久久国产欧美日韩精品 国产雏女破苞在线播放 诱惑:残酷的女人 一本久道中文无码字幕av 国产精品视频一区无码 成人永久免费福利视频 甜烂水蜜桃 黄牌红豆 av老司机亚洲精品天堂 99久久免费国产精品2021 8x8x 一个人在线观看的www片 邻家有女初成长 海外华人网站 亚洲av国产福利直播 情侣爱爱高清视频 草莓樱桃丝瓜绿巨人秋葵污 在线观看伦理片 天堂a∨欧美av亚洲av在 河南老女人大叫太爽了 久久精品国产99国产精2020年 国外欧美男男gay黄网站 将夜免费神马720hd 国产成人涩涩涩视频在线 色欲香天天天综合网站无码 撅着屁股脱裙子被客人sp 免费看小12萝裸体视频国产 国色天香电影在线观看免费 亚洲男人成人性天堂网站 6080yy私人影院无码专区 年轻母亲3:我年纪如何 西西人体大胆午夜啪啪 丁香五月开心婷婷激情综合 日本牲交大片无遮挡 yy6080午夜福利理论影视 无遮挡巨胸爆乳h动漫 男生手放进我内裤揉摸的视频 被义子侵犯的漂亮人妻中字 精品动漫无码一区二区三区 无码专区国产精品视频 人妻胯羞坐抬臀抖吟 人人揉揉揉香蕉大免费 疯狂变态各种异物虐女下身 一本精品中文字幕在线 国产成人免费永久播放视频平台 久久青青草原精品国产av a4yy私人精品国产一区 99久热只有精品视频在线7 久久久一本精品99久久精品66 人妻系列无码专区 扒开她粉嫩的小缝a片 国产黑色丝袜精品视频 韩国免费a级作爱片在线观看 欧美极品护士videosvideo 免费视频直播 男女下面一进一出无遮掩视频 人妻丝袜av先锋影音先 av永久天堂一区二区三区 日本av网站 亚洲 欧美 另类 中文字幕 无码专区一va亚洲v专区在线 日韩人妻潮喷中文在线视频 日本av电影在线观看 人与动物性 国产成人喷潮在线观看 久久久久久精品免费免费s 好紧好湿好黄的视频 老板上班突然想那个了 无码男男作爱a片在线观看 男女真人国产牲交a做片野外 又黄又爽的成人免费视频 yw193.尤物在线影院 国产热の有码热の无码视频 a级毛片免费观看完整 国产天堂亚洲国产碰碰 成人网址 撅起屁股叫的再浪一点 中文字幕亚洲精品乱码 风流女护士 波风水门壁纸 日出水了好深好涨 黑人狂虐中国人妻陈艳 富二代国产 日本亚洲欧美色视频在线播放 女警被黑人20厘米强交 国产爆乳尤妮丝无码视频在线 一区二区三区鲁丝不卡 无码yy4800亚洲私人影院 无码中文字幕一区二区三区 国产精品香港三级在线 么公的又大又深又硬想要 99re 美女张开腿让男生桶视频 一炕四女一共侍一夫小说阅读 卡一卡二卡三日美韩免费 老师好大好爽我要喷水了视频 性bbbwbbb交 粗大挺进朋友的未婚妻 女人双腿搬开让男人桶 我的好妈妈高清中字在线观看 国产a在亚洲线播放品善网 公交车上穿短裙被狂c 曰本真人性做爰全过程视频 好硬好湿好爽好深视频 国产美女裸体视频全免费 zooskzooskoo巨大 欧美黑人巨大xxxxx 色哟哟资源在线观看 台湾佬中文娱乐网 亲妺妺晚上扒我内裤吃我精子 久久激情五月丁香伊人 乌克兰少妇xxxx做受 朋友的丰满人妻hd 护士交换配乱吟粗大交换绿帽 论理电影片 新婚晚上领导破了我的处 边做饭边被躁bd 亚洲色欲色欲www在线播放 国产成人精品无码区 欧美性xxxx极品少妇 男女扒开双腿猛进入免费观看gif 在线观看播放理论片 亚洲ⅴa曰本va欧美va精品 51社区在线永久免费视频 国内自拍视频一区二区三区 久久国产成人免费网站777 女人与公拘交酡过程 国产精品无码无卡在线观看 亚洲国产日韩a在线乱码 精品成人免费一区二区 怪物的粗大h拔不出来 亚洲成在人网站天堂日本 吃奶揉捏奶头高潮视频 欧美贵妇videos办公室高跟鞋 乱女乱妇熟女熟妇网站 亚洲欧美一区二区三区情侣 欧美老熟妇50 久艾草久久综合精品无码国产 欧美色情电影 夫不在的日子被公侵犯 天天做天天爱天天做天天吃中 亚洲gv猛男gv无码男同 国产三级 主人调教下贱的烂货 国产亚洲综合一区二区三区 看公狍和女人做爰 欧美成人h亚洲综合在线观看 高潮添下面视频免费看 高潮毛片无遮挡高清视频播放 日本三级在线播放线观看视频 亚洲国产精品久久久久秋霞 真多人做人爱视频高清免费 中国人免费观看高清直播 性生大片30分钟免费观看 激情无码亚洲一区二区三区 光棍影院yy 800av.com 午夜成人影院 丰满肥臀大屁股熟妇激情 亚洲av日韩av高潮潮喷无码 中文乱码免费一区二区三区 18禁止爆乳漫画成年动漫 欧美肥熟妇xxxxx 国产激情视频在线观看的 欧美屁股大的xxxxx 女高中生被强奷免费网站 在公园把腿张开让陌生人摸 么公在浴室征服了小雪小说 亚洲精品亚洲人成在线观看 99久久99久久久精品齐齐综合色圆 无码中文亚洲av影音先锋 亚洲国产精品日韩av专区 天天摸天天碰天天弄天天爽 无敌神马琪琪电影在线观看 日本大乳奶水奶水春日在线观看 jealousvue老大太视频在线 欧美日韩综合在线精品 屁股撅起来趴在办公桌小说 网友自拍露脸国语对白 强睡年轻的女老板2中文电影 人人爽人人澡人人人妻、百度 日本三级理论人妻中文字电影 国产男女猛烈无遮挡免费视频 背德乱辈伦中文字幕日韩电影片 女子张腿扒开看高潮视频 男生和女生在一起差差的视频 色窝窝av资源网 日本韩国三级观看 一本色综合久久 黄 色 成 人网站app视频 丁香五月激情 一区二区三区鲁丝不卡 97免费人妻无码视频 小嫩妇好紧好爽再快 色涩影院 民间小调 真人性做爰完整视频 eee222 羞羞色男人的天堂 国产萌白酱福利喷水视频在线观看 中文字幕无码乱aⅴ免费 亚洲日韩第一页涩涩涩 四虎永久在线精品视频免费 亚洲日韩午夜av不卡在线观看 国产美女久久精品香蕉 中文字幕久久久久人妻 污污污app下载 免费 国产色综合久久无码有码 午夜成人久久影院免费体验 videos18娇小粉嫩极品高清 韩国理论片ok电影天堂 精品一区二区三区在线观看视频 国产探花在线精品一区二区 欧美zozozo人禽交 av无码专区亚洲av波多野结 狼群在线手机免费观看 118彩色厍图库 年轻的母亲4 最近最新中文字幕大全高清3 先锋影音 西西444www大胆无码视频 青柠高清视频在线观看bd 最近更新中文字幕影视 亚洲嫩模 女人与公拘交酡过程 无理的同居 潮喷女王高潮喷水一次看个够 精品免费国偷自产在线视频 两个人日本免费完整版高清 国产精品偷伦视频免费观看了 jk学生自慰喷白浆网站 一个吃上面一个人吃下 play视频在线 成年作爱免费视频视频 护士被病人玩到高潮 精品一区二区成人精品 成人手机电影 性xxxxfreexxxxx喷水欧美 亲子乱子伦xxxx视频 中文天堂最新版www官网 俄罗斯∧片 国产午夜不卡av免费 扒开粉嫩的小缝a片免费 国产精品自产拍在线观看花钱看 印度幻女bbwxxxx在线播放 日本丰满少妇bbb视频 qimi 秋霞鲁丝片成人无码 真实的妇乱子伦 无码精品日韩中文字幕 适合一边自慰一边看的文章 医院人妻闷声隔着帘子被中出 军人的粗大h拔不出来 九九热线精品视频首页 一个人看的www视频哔哩哔哩 日本胸大公妇被公侵犯中文字幕 在教室被老师添下面好爽 双乳奶水饱满少妇呻吟 拔擦拔擦8x海外永久华人免费 久久大香香蕉国产拍国 欧美变态杂交xxxx 曰本女人性高朝床叫视频 成 人 黄 色 小说免费观看 扒开了她的肥唇 亚洲日本中文字幕区第7页 a片强壮的公么征服 bt天堂在线www资源种子 台湾a级艳片在线观看 国产人久久人人人人爽 亚洲成aⅴ人片 黑人60公分巨大无码 久久成人国产精品 久久99久久99精品免观看 日韩激情电影一区二区在线 初尝少妇李梦茹 久久久久久精品免费免费s 另类重口特殊av无码