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          [發明專利]作業機、作業機的控制方法、程序及其記錄介質有效

          專利信息
          申請號: 201880081916.0 申請日: 2018-11-02
          公開(公告)號: CN111542665B 公開(公告)日: 2022-06-28
          發明(設計)人: 堀井啟司 申請(專利權)人: 株式會社久保田
          主分類號: E02F3/43 分類號: E02F3/43;E02F9/20
          代理公司: 北京匯思誠業知識產權代理有限公司 11444 代理人: 龔敏;王剛
          地址: 日本國大阪府大阪*** 國省代碼: 暫無信息
          權利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
          摘要: 發明的課題在于與動臂(31)的姿勢無關地使斗桿(41)以及作業工具向動臂(31)側充分地靠近。作業機(1)具備控制裝置(60),該控制裝置(60)在使動臂(31)向遠離動臂基準位置(S1)的方向轉動的情況下,根據動臂(31)的轉動位置來設定斗桿缸(42)向使斗桿(41)向動臂(31)靠近的一側的可行程范圍,使得即使動臂(31)的轉動位置發生變化,也使鏟斗(51)的前端部的轉動軌道(M3)與動臂缸(32)的最短距離即軌道最短距離(L2)保持為給定值。
          搜索關鍵詞: 作業 控制 方法 程序 及其 記錄 介質
          【主權項】:
          暫無信息
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          • 本發明公開了一種裝載機自動鏟料控制方法,所述方法包括如下步驟:控制器控制行走系統和液壓系統交替進行周期性的收斗動作和行走動作,且發動機在進行其中任何一個動作時,輸出全部可用功率,而對另一個動作不輸出功率,并且控制器會根據當前收斗壓力值和前一個收斗壓力梯度,評估交替動作是否繼續,或者持續進行收斗動作,直至完成收斗。本發明能夠在整機瞬時鏟料的過程中實現自動控制,保持鏟料的最大功率需求,同時可通過預知掘起力的變化而進行高效的鏟料作業,以有效避免鏟料過多,液壓系統無法收斗,整機后輪離地的問題,同時,還能夠解決鏟斗鏟料過少,沒有鏟滿,需要進行二次鏟料的低效問題,極大的提高了裝載機自動鏟料的工作效率。
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          • 一種挖掘機動臂液壓控制系統-202121619560.7
          • 楊清山;楊玉鉆;楊英文 - 泉州市源福機械制造有限公司
          • 2021-07-16 - 2022-05-24 - E02F3/43
          • 本實用新型涉及挖掘機技術領域,且公開了一種挖掘機動臂液壓控制系統,包括外框,外框呈空心矩形塊,外框的內部設置有呈中空矩形環狀的內框,內框的外側壁開設有與過濾框相互對應的出風口,出風口的內部上下兩側壁面均開設有與內框內部相互連通的通水槽,出風口的內側壁靠近中心的一側壁面固定安裝有驅動電機,驅動電機的輸出端固定安裝有扇葉。本實用新型中,將海綿塊上的水通過靠近頂部的通水槽進入到出風口的內部,通過驅動電機帶動扇葉開始工作,使水拍打在過濾框上,將過濾框上的灰塵給清洗掉,同時驅動電機在工作時,加速內框內部的空氣流動,將吸收到內框內部熱量的水汽給吹走,達到了提高散熱效果的效果。
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          • 中谷賢一郎;井村進也 - 日立建機株式會社;株式會社日立建機TIERRA
          • 2019-03-26 - 2022-05-17 - E02F3/43
          • 本發明提供一種液壓挖掘機,具備:行駛體;旋轉體,其可旋轉地設置于所述行駛體的上部;作業機,其與所述旋轉體連結;排土裝置,其構成為包括與所述行駛體連結的鏟板以及使所述鏟板升降的升降液壓缸;操作傳感器,其檢測行駛桿的操作;高度傳感器,其測定所述鏟板相對于所述行駛體的高度;衛星定位系統用的天線,其搭載于所述旋轉體;以及控制器,其運算所述鏟板的位置信息,所述控制器基于所述操作傳感器的信號判定行駛操作,以未進行轉向行駛操作的狀態作為前提條件,在根據所述天線的軌道檢測到所述行駛體的直行行駛的情況下,將所述直行行駛的行駛方向作為所述行駛體的方位進行運算,基于所述行駛體的方位來運算所述鏟板的水平坐標,基于所述天線的位置和所述高度傳感器的測定值來運算所述鏟板的高度。
          • 作業控制方法、裝置和作業機械-202210023354.2
          • 周訥達;顏焱;張其俊 - 上海華興數字科技有限公司
          • 2022-01-10 - 2022-05-13 - E02F3/43
          • 本發明提供一種作業控制方法、裝置和作業機械,其中方法包括:基于作業機械的工作部件的外輪廓點在世界坐標系中的位置、以及世界坐標系與電子施工圖紙的三維圖紙坐標系之間的坐標轉換關系,確定工作部件的外輪廓點在三維圖紙坐標系中的位置;基于工作部件的外輪廓點在三維圖紙坐標系中的位置、以及電子圍欄在三維圖紙坐標系中的位置,確定作業機械的先導控制油壓;基于作業機械的先導控制油壓,對作業機械的工作部件的動作速度進行控制。本發明提供的方法、裝置和作業機械,提高了作業機械的施工安全性,同時節省了人力成本。
          • 作業機-201780070224.1
          • 堀井啟司 - 株式會社久保田
          • 2017-12-20 - 2022-05-13 - E02F3/43
          • 本發明是一種作業機,能夠簡單地進行向顯示裝置的輸入操作。作業機具備進行操縱操作的操縱裝置,具備:控制裝置,能夠將該作業機控制為可進行所述操縱操作的可操縱狀態和操縱限制狀態,所述操縱限制狀態比所述可操縱狀態限制基于所述操縱裝置的操縱操作;以及顯示裝置,具有顯示部和輸入操作部,所述控制裝置在由所述輸入操作部進行了規定的輸入操作時為操縱限制狀態。
          • 一種數字施工設備引導裝置-202123062093.5
          • 諸昊澤;陳元平;蔡飛 - 立澈(上海)控制系統有限公司
          • 2021-12-07 - 2022-05-10 - E02F3/43
          • 本申請涉及一種數字施工設備引導裝置,屬于先進制造與自動化技術的技術領域,所述數字施工設備包括智能挖掘機,所述智能挖掘機包括本體、可移動的第一搖臂、可移動的第二搖臂以及可移動的鏟斗,包括設置在第一搖臂與第二搖臂連接處的第一傾角傳感器、設置在第二搖臂與鏟斗連接處的第二傾角傳感器、設置在第二搖臂與鏟斗連接處的監控攝像頭以及控制器;所述第一傾角傳感器用于檢測所述第一搖臂與第二搖臂之間的夾角;所述第二傾角傳感器用于檢測所述第二搖臂與鏟斗之間的夾角;所述第一傾角傳感器、第二傾角傳感器以及監控攝像頭均與控制器電連接。本申請具有減小施工事故發生的可能性的效果。
          • 挖掘機-202011142240.7
          • 李雨;張朋;盛偉 - 三一重機有限公司
          • 2020-10-22 - 2022-05-03 - E02F3/43
          • 本發明涉及工程機械技術領域,尤其是涉及一種挖掘機,包括動臂油缸,還包括溢流閥和先導管路,動臂油缸的小腔設置有第一進出油油路,動臂油缸的大腔設置有第二進出油油路,溢流閥設置在第一進出油油路上,先導管路與溢流閥連通,用于向溢流閥提供設定油壓,當第一進出油油路中的壓力大于設定油壓時,第一進出油油路通過溢流閥泄壓。本發明提供的挖掘機,能夠通過溢流閥對第一進出油油路進行泄壓,從而有效保護路面少受損傷。
          • 一種挖掘機的能效檢測系統、檢測方法及挖掘機-202010518459.6
          • 石向星;曹東輝;畢健健 - 三一重機有限公司
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          • 本申請提供了一種挖掘機的能效檢測系統、檢測方法及挖掘機,其中,能效檢測系統包括:姿態傳感器、壓力傳感器、發動機監測模塊、數據采集模塊和主控制器,發動機監測模塊獲取挖掘機在預設的檢測時間段內的燃油消耗數據,并確定出挖掘機的燃油消耗量;數據采集模塊通過獲取到姿態傳感器所采集的狀態參數和壓力傳感器所采集的壓力參數,確定挖掘機在檢測時間段內各個作業循環下所對應的單斗物料重量,主控制器根據燃油消耗量和挖掘機在各個作業循環下所對應的單斗物料重量,確定能效評價指數,并基于能效評價指數對挖掘機的能效進行檢測評價。這樣,通過實時確定出能效評價指數來評估挖掘機的能效,可以提高挖掘機能效檢測的時效性和準確性。
          • 工程機械和評價裝置-201980055036.0
          • 洪水雅俊;山本透;小巖井一茂 - 神鋼建機株式會社;國立大學法人廣島大學
          • 2019-08-29 - 2022-05-03 - E02F3/43
          • 本發明的工程機械(100)包括:下部行走體(10);上部回轉體(20),以相對于下部行走體(10)能夠回轉的結構而被安裝;作業裝置(30),以相對于上部回轉體(20)在上下方向上能夠擺動的結構而被安裝,包含多個附屬裝置(31、32、33);運動狀態獲取部(71),獲取多個附屬裝置(31、32、33)的合成重心的運動狀態量;等效系統生成部(72),將傳遞函數作為等效地表示作業裝置(30)的動作的等效系統來生成,該傳遞函數以驅動作業裝置(30)的驅動力作為輸入且以運動狀態量作為輸出;以及,參數推測部(73),將傳遞函數的系統衰減系數及固有角頻率作為操作技能評價值來推測。
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          • 陸有康;顏焱;余洋 - 上海華興數字科技有限公司
          • 2022-01-10 - 2022-04-29 - E02F3/43
          • 本發明提供一種平地控制方法、裝置和挖掘機,其中方法包括:確定挖掘機的鏟斗齒尖在平地作業軌跡中的多個控制點;基于所述鏟斗齒尖在各控制點的位置,確定所述鏟斗齒尖從上一控制點移動至下一控制點的過程中所述挖掘機的各工作部件的傾角變化量;所述工作部件包括動臂、斗桿以及鏟斗中的至少一個;基于各工作部件的傾角變化量,對各所述工作部件的傾角進行調整,控制所述挖掘機進行平地作業。本發明提供的平地控制方法、裝置和挖掘機,實現了挖掘機平地作業的自動控制,無需人工參與,提高了挖掘機的作業效率。
          • 一種滑移裝載機-202122454867.2
          • 汪琰;劉勇濤;錢珍寶;周建 - 柳工常州機械有限公司
          • 2021-10-12 - 2022-04-19 - E02F3/43
          • 本實用新型涉及工程機械技術領域,具體涉及一種滑移裝載機,該滑移裝載機包括第一角度傳感器和第二角度傳感器,第一角度傳感器被配置在滑移裝載機的鏟斗上,用于檢測鏟斗的角度,并將檢測到的第一角度信號發送給控制器,第二角度傳感器被配置在滑移裝載機的動臂上,用于檢測動臂的角度,并將檢測到的第二角度信號發送給控制器,控制器根據第一角度信號和第二角度信號控制滑移裝載機的鏟斗、動臂和車輪的運動。本實用新型提供的一種滑移裝載機,能夠實現滑移裝載機的自動鏟收和自動抬升卸料,并且可以實現滑移裝載機在高危及高強度下的無人化操作,極大的保障了操作人員的安全及健康,同時節約了人力成本。
          • 一種挖掘機輔助作業控制方法及系統-201911418527.5
          • 姜雷;雷保軍 - 濰柴動力股份有限公司
          • 2019-12-31 - 2022-04-05 - E02F3/43
          • 本發明提供了一種挖掘機輔助作業控制方法及系統,通過在挖掘機上設置鏟斗傾角傳感器、斗桿傾角傳感器、動臂傾角傳感器和機身傾角傳感器,可以在接收到作業操作指令時至少基于鏟斗傾角、斗桿傾角、動臂傾角和機身傾角控制主閥動作,通過主閥的油路驅動油缸動作,以控制挖掘機的鏟斗挖掘/卸載、斗桿挖掘/卸載、以及動臂提升/下降,從而實現所述挖掘機的鏟斗沿直線/斜線運動。本發明可以使挖掘機在平地或者修坡時,控制鏟斗在一定的直線或斜線上運動,保證作業質量,提高作業效率。
          • 用于控制挖掘機的多個連桿的移動的系統-202010249446.3
          • L·吉亞爾加德;S·科斯特洛;A·林德斯科夫 - 赫克斯岡技術中心
          • 2020-04-01 - 2022-04-05 - E02F3/43
          • 一種用于控制挖掘機的多個連桿的移動的系統。本發明涉及用于控制挖掘機的多個連桿的移動以移動設置在挖掘機臂的端部處的工具的系統,系統包括:傳感器數據接口,其被配置成接收用于確定多個連桿相對于彼此的相對定向的傳感器數據;以及表面設定單元,其被配置成能夠訪問定義基準表面的設計數據。該系統還具有重新映射單元,其被配置成將用于使多個連桿中的兩個連桿相對于彼此圍繞對應關節移動的用戶命令重新映射到工具相對于基準表面的移動的獨立的三個轉動自由度中的關聯的轉動工具自由度。系統然后協調輸出信號,使得根據經重新映射的用戶命令,使工具在關聯的轉動工具自由度內轉動,而無需操作員協調基礎性的關節移動。
          • 一種無人挖掘機回轉平臺的運動控制方法、裝置及介質-202110493101.7
          • 周維;楊光;彭曉燕;張飛鐵;周兵;黃晶 - 湖南大學;青島國際院士港集團智慧建造發展有限公司
          • 2021-05-07 - 2022-03-29 - E02F3/43
          • 本發明公開了一種無人挖掘機回轉平臺的運動控制方法、裝置及介質,包括:步驟1:構建挖掘機回轉平臺的運動控制系統模型;步驟2:利用遞推最小二乘法對挖掘機回轉平臺的運動控制系統模型中Kp和T進行在線辨識;步驟3:基于挖掘機回轉平臺的運動特征,將挖掘機回轉平臺的運動過程進行階段劃分,獲得各階段輸入的最大控制指令;步驟4:通過離線標定各階段的最大控制指令持續時間,結合各階段的最大控制指令,輸入挖掘機回轉平臺的運動控制系統模型,獲得各階段的回轉平臺的回轉速度。通過對運動過程分階段的劃分,對回轉平臺進行精細化的運動控制,確保實際回轉角度與目標角度吻合,在自動挖掘時,回轉平臺可以準確快速地到達期望位置。
          • 一種挖掘機鏟斗軌跡自動控制裝置、方法和計算機可讀存儲介質-201910674833.9
          • 李佳;王東輝;李國玉;劉濤 - 中國航空工業集團公司西安飛行自動控制研究所
          • 2019-07-25 - 2022-03-08 - E02F3/43
          • 本發明提供一種挖掘機鏟斗軌跡自動控制方法,包括:步驟S1:確定挖掘機的動臂的姿態角速率和斗桿的姿態角速率之間的定量關系;步驟S2:確定所述斗桿的控制閥閥芯的位移量,控制所述斗桿移動;步驟S3:確定所述動臂的姿態角速率;步驟S4:確定所述動臂的控制閥閥芯位移的前饋控制量;步驟S5:確定所述動臂的控制閥閥芯位移的反饋控制量;步驟S6:確定所述動臂控制閥的閥芯位移控制量,控制所述動臂移動。根據動臂、斗桿的姿態角速率滿足的定量關系,將直線挖掘鏟斗軌跡控制轉化為工作裝置姿態角速率的匹配控制,在省去軌跡規劃和軌跡到姿態角度的逆運算等復雜計算的同時也提高了控制的頻帶和響應速度。
          • 作業機械-201780070822.9
          • 成川理優;枝村學;坂本博史;泉枝穗;森木秀一 - 日立建機株式會社
          • 2017-11-08 - 2022-02-25 - E02F3/43
          • 一種液壓挖掘機(1),其在使鏟斗(10)移動至作業開始位置之后使斗桿(9)動作來進行作業,其中,動作判斷部(81c)基于向操作裝置的操作來判斷前作業裝置(1A)處于具有使鏟斗向作業開始位置移動的作業準備動作。在操作裝置被操作時由動作判斷部判斷為處于作業準備動作時,致動機構控制部(81)控制鏟斗液壓缸(7),使得作業工具相對于目標面的角度成為預先設定的目標角度(θTGT)。
          • 作業機械-201980015844.4
          • 田中宏明;中野壽身;鈴木悠介;坂本博史 - 日立建機株式會社
          • 2019-06-13 - 2022-02-25 - E02F3/43
          • 本發明提供一種作業機械,其無論表示施工對象的目標形狀的設計面的角度、作業機的姿態如何,均能夠輔助操縱者的操作,以使得作業工具沿著設計面移動??刂破骰谟墒┕つ繕嗽O定裝置設定的設計面和由作業機姿態位置測定裝置測定的作業機的姿態,決定多個執行機構中的實施挖掘動作的挖掘用執行機構和實施所述作業工具的定位動作的定位用執行機構,基于從操作裝置輸出的操作信號決定所述挖掘用執行機構的目標速度,在所述作業工具向所述設計面接近的方向上限制所述定位用執行機構的目標速度。
          • 工程機械-201880054650.0
          • 中野壽身;田中宏明;千葉孝昭;森木秀一 - 日立建機株式會社
          • 2018-11-16 - 2022-02-25 - E02F3/43
          • 本發明提供操作者能夠容易地以希望的挖掘速度進行半自動挖掘成形作業的工程機械。信息處理裝置基于多個操作裝置的各操作信號運算作業裝置的位于規定位置的作業點的目標速度,并基于多個被驅動部件的姿態信息和所述目標面的位置信息運算所述作業點與所述目標面間的距離,以使得所述作業點不侵入所述目標面的方式,根據所述距離對所述目標速度的與所述目標面垂直的速度成分進行修正,在運算所述目標速度之前,基于多個所述被驅動部件的姿態信息和所述目標面的位置信息,針對多個所述操作裝置的各操作信號進行與針對所述作業點的平行于所述目標面的速度成分的貢獻對應的加權。
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